伺服系統(tǒng)本身就是閉環(huán)的。所謂全閉環(huán)，要看控制量和檢測反饋量的性質是專否完全一致。比如，伺服屬電機通過減速機驅動機械臂，對電機而言，是全閉環(huán)的；但電機轉角與機械臂轉角有傳動誤差、動態(tài)形變，電機的轉角并不能真實反映機械臂轉角，所以從這個意義上講，就不是全閉環(huán)了。除非有傳感器直接測量機械臂轉角，以機械臂實際轉角為控制目標，電機的內部閉環(huán)只是內部控制環(huán)，最終以外層控制環(huán)的結果為準，這就成了全閉環(huán)。

　　上位機往往是要同時控制多個軸，那么在高速動態(tài)過程中，控制算法、通訊速率會影響控制效果，因此為了提高系統(tǒng)動態(tài)性能，一般將需要高速控制的量在底層完成，上位機只是發(fā)號司令，開環(huán)給定，不參與具體閉環(huán)控制。這樣的好處是系統(tǒng)更穩(wěn)定，而且易于模塊化。否則不同的工作環(huán)境要對上位機的控制參數(shù)進行復雜的個性設計，不利于標準化，上位機是充當管理角色。