什么是直流電機？通常，在考慮直流電機時，您實際上是在談論直流永磁有刷電機。施加直流電源，調(diào)整電壓和電流電平來控制它，通常使用簡單的放大器，您就有了直流系統(tǒng)解決方案。添加某種類型的反饋，您將有很好的控制。機器人的種類很多，但移動機器人通常需要電池供電，因此需要直流解決方案。

　　現(xiàn)在，讓我們仔細看看即使您使用直流電源（例如電池），您也可以使用其他類型的電機和合適的驅(qū)動電子設備來控制它們。這開啟了機器人交流同步電機的世界無刷伺服電機提供極致的精度和控制。是的，我說的是AC。驅(qū)動電子設備由直流電源供電，但通過直流電源的PWM（脈寬調(diào)制）和非?？焖俚拈_關(guān)晶體管，您可以創(chuàng)建交流電機所需的電壓和電流波形-具有高分辨率反饋，您可以精確控制您希望機器人做出的任何動作。

　　這方面的例子是典型的協(xié)作機器人，它們有多個關(guān)節(jié)，負載小于15公斤。這些機器人最有可能使用無框無刷伺服電機解決方案，使用48 Vdc電源甚至120 Vac電源運行，該電源轉(zhuǎn)換為較低電壓的直流總線以傳輸?shù)津?qū)動器。這些解決方案是否比典型的直流電機更好？

　　如果我們回到永磁直流電機，它們需要電刷將電壓和電流輸送到旋轉(zhuǎn)電樞的繞組來使電機換向這在一定程度上減輕了控制器的負擔，但也存在一些問題直流電機內(nèi)部有銅繞組，銅會發(fā)熱，您可以限制推動電機的量，因為您不能那么容易地散熱。另一方面，無框伺服電機解決方案的加熱元件朝外允許協(xié)作機器人設計人員考慮更有效的散熱方法。驅(qū)動電子設備確實變得更加復雜但有了當今先進的功率器件和控制芯片，驅(qū)動器為電機換向的額外任務不再是問題。

　　對于更大的關(guān)節(jié)機器人，設計中增加了更傳統(tǒng)的框架式無刷伺服電機。這可以通過與集成齒輪解決方案直接耦合來實現(xiàn)。此時，它可能由240 AC甚至480 Vac供電。但即使使用大功率交流同步伺服電機，也會將三相電源轉(zhuǎn)換為直流母線，然后由某種類型的開關(guān)放大器控制，利用反饋閉合伺服回路進行精確控制。